AGV/AMR 常见故障发现与处理
七类常见故障全览
认识故障"分类"，是快速定位的前提
点击下方故障类型查看详情，包括表现、发现方法和处理思路
导航定位故障
AMR "迷路"
避障故障
"撞墙"或"不敢走"
驱动行走故障
"走不动"或"走不稳"
负载机构故障
"拿不起"或"放不下"
通信故障
AGV/AMR "失联"
电池充电故障
"饿肚子"或"吃不饱"
系统软件故障
"脑子糊涂了"
通用原则
先软后硬，先外后内
故障详情——表现 · 发现 · 处理
点击标题展开详情
🧭
导航与定位故障
AMR"迷路"或 AGV"找不到路"
常见表现
排查思路（由简到繁）
1
传感器清洁：LIDAR 扫描窗口、摄像头镜头、磁导航传感器、二维码阅读器、反光板——脏污是最常见的导航失效原因。2
环境变化（SLAM 导航）：场内是否新增大型设备、货架移位？若地图失效，需重新建图或更新地图。3
Wi-Fi 信号：对依赖网络获取地图更新的 AMR，检查 Wi-Fi 强度和稳定性。4
车辆参数：定位参数是否丢失？编码器/IMU 是否工作正常？5
重启重定位：重启控制系统，将车移至定位良好区域后重新定位。6
传感器标定/重建图（专业）：怀疑标定问题时，需专业人员或厂家支持。🚧
避障故障
AGV/AMR"撞墙"或"不敢走"
常见表现
排查思路
1
Safety LIDAR：检查扫描窗口脏污/遮挡；保护区域设置是否合理；LIDAR 本身是否有故障报警。2
其他传感器：3D 相机镜头清洁/光照；超声波探头清洁；安全触边是否被卡住/损坏。3
参数设置：避障灵敏度是否过高（导致"草木皆兵"）或过低（导致碰撞）？4
环境因素：地面反光、低垂线缆、地面凹坑等特殊环境对传感器的干扰。5
算法/标定（专业）：避障算法 bug 或传感器标定偏移，需厂家支持。⚙️
驱动与行走故障
AGV/AMR"走不动"或"走不稳"
常见表现
排查思路
1
电源与连接：电池电量是否充足？驱动器/电机供电线缆是否松动/破损？2
机械部件：轮胎是否严重磨损/被卡/打滑？减速器有无漏油/异响？轴承卡滞？刹车是否意外抱死？3
电气部件：驱动器故障灯是否亮？驱动器是否过热保护？电机温度/碳刷状态？4
编码器：信号线是否断裂/接触不良？（编码器故障导致速度距离控制失效）5
负载：是否超载导致驱动困难？📦
负载机构故障
AGV/AMR"拿不起"或"放不下"
常见表现
排查思路
1
驱动源：电动机构（电机/驱动器/减速器供电）；液压机构（油位/泄漏/液压泵/电磁阀）；气动机构（气源压力/气缸/电磁阀）。2
机械结构：部件卡滞/变形/损坏；连接销/螺栓松动；润滑是否良好。3
传感器：限位开关/接近开关/光电传感器是否脏污/损坏/松动/位置偏移？信号线是否完好？4
控制逻辑：负载机构控制程序或参数是否有问题？（联系厂家）📶
通信故障
AGV/AMR"失联"
常见表现
排查思路
1
车辆 Wi-Fi：Wi-Fi 模块是否正常？天线是否完好紧固？车辆是否在覆盖范围内？2
网络基础设施：AP（无线接入点）供电/网线是否正常？信号是否覆盖故障区域？是否有强干扰源（微波炉/大功率电机）？3
网络配置：IP地址/子网掩码/网关是否正确？DHCP 是否正常分配 IP？4
服务器端：FMS 服务器网络连接和服务是否正常运行？5
重启：重启车辆 Wi-Fi 模块、控制器，甚至 AP。🔋
电池与充电故障
AGV/AMR"饿肚子"或"吃不饱"
常见表现
排查思路
1
电池本身：连接线缆松动/腐蚀？外观有无鼓包/漏液？电池寿命是否到期？BMS 是否报错？2
充电装置：充电桩/触点清洁度和对位精度；充电器故障指示灯；散热风扇是否运转。3
环境温度：过高或过低的温度会严重影响锂电池性能和充电效率。安全警告
发现电池鼓包或漏液，必须立即停止充电使用，按废旧电池规范处理，切勿继续强行充电！💻
系统软件故障
AGV/AMR"脑子糊涂了"
常见表现
排查思路
1
重启：最简单直接的方法——重启车辆控制器或 FMS/RCS 软件/服务器。2
资源占用：检查系统 CPU、内存、磁盘空间是否占用过高。3
版本问题：是否存在已知 bug？有无更新的稳定版本？4
配置回滚：最近是否有参数修改或软件更新？尝试恢复到之前的配置/版本。5
联系厂家：软件问题往往复杂，超出能力范围时及时求助。
师傅的几句忠告
安全第一
处理任何故障前，确保车辆已安全停止，必要时断电并执行 LOTO 程序。
先软后硬，先外后内
先排除简单的外部原因和软件设置问题，再检查硬件故障，效率更高。
善用工具
万用表、网络测试仪、专用诊断软件等工具能帮你快速锁定问题，别光靠眼睛。
记录是王道
详细记录故障现象和处理过程，形成知识库，方便自己和新人查阅学习。
不要盲目拆解
没有把握时，不要随意拆卸复杂部件，以免造成二次损坏，得不偿失。
及时求助
遇到解决不了的问题，不要硬撑，及时向有经验的同事或厂家技术支持求助。
知识检验
完成所有题目后提交，得满分即标记本篇为已完成
单选题3 题
1AMR 在运行中"原地打转、无法到达目标点"，属于哪类故障？
2AGV/AMR 在没有明显障碍物的情况下频繁停止（"草木皆兵"），第一步应检查什么？
3车辆驱动器报故障灯，同时电机过热，应优先检查什么？
多选题2 题
4导航与定位故障的排查，应按照什么顺序进行？（选出正确的思路）（多选）
5对于通信故障（车辆离线），应排查哪些方面？（多选）
判断题3 题
6发现电池外观鼓包或漏液时，可以继续充电使用，等充满电后再上报处理。
7使用 SLAM 导航的 AMR 出现定位失败，需要检查环境是否发生了较大变化（如新增大型设备、货架移位），这是正确的排查方向。
8处理 AGV/AMR 故障的正确做法是：发现问题后，第一步是直接随机更换可疑部件，观察是否恢复。